航模遥控器通信说明

幽灵

波特率：100000

数据位：9位

校验：Even

停止位：1  【32单片机如果设置Even校验，停止位需要配置为2，其他控制器按照实际处理】

uint16_t CH[18];  // 通道值

帧头 buf[0]：0x0F
遥控器离线和在线判断：buf[23] 0表示在线，否则是离线

1. //以下是按遥控器的左手模式规定
   
2.     //MINI6C 右摇杆左右方向:若D/R下推【600（min）~1000(center)~1400(max)】，若D/R上推【200（min）~1000(center)~1800(max)】
   
3.     CH[0] = ((int16_t)buf[ 1] >> 0 | ((int16_t)buf[ 2] << 8)) & 0x07FF;
   
4.     //MINI6C 左摇杆上下方向:若D/R下推【600（min）~1000(center)~1400(max)】，若D/R上推【200（min）~1000(center)~1800(max)】
   
5.     CH[1] = ((int16_t)buf[ 2] >> 3 | ((int16_t)buf[ 3] << 5)) & 0x07FF;
   
6.     //MINI6C 右摇杆上下方向:【200（min）~1000(center)~1800(max)】
   
7.     CH[2] = ((int16_t)buf[ 3] >> 6 | ((int16_t)buf[ 4] << 2) | (int16_t)buf[ 5] << 10) & 0x07FF;
   
8.     //MINI6C 左摇杆左右方向:若D/R下推【600（min）~1000(center)~1400(max)】，若D/R上推【200（min）~1000(center)~1800(max)】
   
9.     CH[3] = ((int16_t)buf[ 5] >> 1 | ((int16_t)buf[ 6] << 7)) & 0x07FF;
   
10.     //MINI6C 遥控面板上CH.5的三挡开关，200/1000/1800
    
11.     CH[4] = ((int16_t)buf[ 6] >> 4 | ((int16_t)buf[ 7] << 4)) & 0x07FF;
    
12.     //MINI6C 遥控面板上CH.6的三挡开关，200/1000/1800
    
13.     CH[5] = ((int16_t)buf[ 7] >> 7 | ((int16_t)buf[ 8] << 1) | (int16_t)buf[9] << 9) & 0x07FF;
    
14.     CH[ 6] = ((int16_t)buf[9] >> 2 | ((int16_t)buf[10] << 6)) & 0x07FF;
    
15.     CH[ 7] = ((int16_t)buf[10] >> 5 | ((int16_t)buf[11] << 3)) & 0x07FF;
    
16.     CH[ 8] = ((int16_t)buf[12] << 0 | ((int16_t)buf[13] << 8)) & 0x07FF;
    
17.     CH[ 9] = ((int16_t)buf[13] >> 3 | ((int16_t)buf[14] << 5)) & 0x07FF;
    
18.     CH[10] = ((int16_t)buf[14] >> 6 | ((int16_t)buf[15] << 2)  | (int16_t)buf[16] << 10) & 0x07FF;
    
19.     CH[11] = ((int16_t)buf[16] >> 1 | ((int16_t)buf[17] << 7)) & 0x07FF;
    
20.     CH[12] = ((int16_t)buf[17] >> 4 | ((int16_t)buf[18] << 4)) & 0x07FF;
    
21.     CH[13] = ((int16_t)buf[18] >> 7 | ((int16_t)buf[19] << 1)  | (int16_t)buf[20] <<  9) & 0x07FF;
    
22.     CH[14] = ((int16_t)buf[20] >> 2 | ((int16_t)buf[21] << 6)) & 0x07FF;
    
23.     CH[15] = ((int16_t)buf[21] >> 5 | ((int16_t)buf[22] << 3)) & 0x07FF;

复制代码